Antirebsschlupf wird bei Fahrzeugen meist so definiert:
Schlupf = (Radgeschwindigkeit-Fahrzeuggeschwindigkeit)/Radgeschwindigkeit
Nur zur Klarheit: Radgeschwindigkeit ist nicht die translatorische Geschwindigkeit - der Radmittelpunkt bewegt sich natürlich mit Fahrzeuggeschwindigkeit. Es geht um die Umfangsgeschwindigkeit an der Reifenoberfläche. Beim gezogenen (nicht angetrieben, nicht gebremst) Rad rollt es sauber ab, die Oberfläche hat die selbe Umfangsgeschwindigkeit wie das Fahrzeug.

Wenn das Rad komplett durchdreht ohne Kräfte zu übertragen geht der Schlupf also gegen 100%. Der Kraftschlussbeiwert zwischen Rad und Straße ist eine Funktion des Schlupfes und hat beim PKW sein Maximum zwischen 10-20% Schlupf und sieht im Verlauf ungefähr so aus :

Allerdings hängt der konkrete Verlauf auch stark von der Fahrbahnbeschaffenheit ab, bei trockener Straße liegt das Maximum deutlich früher an als zB bei Schnee. Hier wird auch sofort klar, warum die ASR keinen leichten Job hat: Den Einfluss der Fahrbahnbeschaffenheit kann sie nicht direkt messen, dieser hat aber Einfluss auf die Lage des optimalen Schlupfes.
Den Schlupf unter einem Maximalwert zu halten ist einfach, das ist was du als "die reifen drehen nicht durch" bemerkst. Das ist natürlich ein enormer Sicherheitsgewinn, aber nicht zwangsläufig das Optimum.
Was genau zwischen Rad und Straße passiert ist recht komplex, daher will ich es einfach halten:
Um eine Kraft zu übertragen brauchst du entweder Formschluss (verzahnung) oder Reibung. Dreht das Rad schneller, als es beim reinen Rollen müsste, ist es in der Kontaktfläche schneller als die Straße.
Ein einfaches Modell stellt das Gummi auf dem Rad als Besenbürsten dar, die je nach Größe der Geschwindigkeitsdifferenz unterschiedlich weit "mitgeschleift" werden. Durch unterschiedliche Bereiche von Haft- und Gleitreibung kann man sich damit qualitativ den verlauft des Kraftschlussbeiwertes über dem Schlupf herleiten.
Ein aufwändigeres Modell bildet das Rad als vielzahl von Feder-Dämpfer-elementen (sowohl radial als auch tangential) ab, womit sich die Stauchung/Dehnung des Reifens im Einlauf/Nachlauf vor/nach der Kontaktfläche gut zeigen lässt.
Leider finde ich abseits meiner Skripte keine gescheiten Bilder und die darf ich leider nicht verbreiten